ااستفاده از فنرهاي غيرخطي در ربا‌‌ت‌ها مي‌تواند سبب بهبود عملكرد آن‌ها شود. عمده‌ي فنرهاي موجود داراي رفتار خطي هستند و فنرهاي غيرخطي موجود تنها براي مصارف خاص طراحي شده‌اند. با اين وجود روش‌هايي هم براي طراحي فنرهاي غيرخطي وجود دارد كه داراي ضعف‌هايي چون ناتواني در ايجاد همزمان گشتاور مثبت و منفي و محدوديت در حركت هستند. همچنين هيچ‌كدام از روش‌هاي موجود بومي نيستند. در اين اختراع روشي جديد براي طراحي فنرهاي غيرخطي دوراني با منحني گشتاور-جابجايي دلخواه ارائه مي‌شود كه محدوديت‌هاي مذكور در روش‌هاي گذشته را ندارد. اين طرح بصورت عمومي، ساده، و قابل پياده‌سازي در دو سازوكار مختلف ارائه شده است. سازوكار اول، شامل يك بادامك غيردايره‌اي ثابت، يك فنر و يك غلطك متحرك است. فنر به صورت كشيده شده بين محور دوران و مركز غلطك، متصل است. حركت غلطك بر محيط بادامك غيردايره‌اي باعث تغيير طول فنر مي‌شود. به علت هم‌راستا نبودن نيروي فنر با راستاي شعاعي بادامك، نيروي ناشي از فنر ايجاد گشتاور مي‌كند و بدين ترتيب مي‌توان با طراحي شكل بادامك، گشتاور مورد نياز را ايجاد كرد. سازوكار دوم، مشابه سازوكار اول است و تنها در آن از بادامك متحرك و فنر خطي فشرده ثابت استفاده شده است. با توجه به كاربرد مي‌توان يكي از مكانيزم‌ها را استفاده كرد. به طور خاص اين اختراع براي ربات‌ها ارائه شده است؛ اما مي‌توان از اين طرح در صنايع ديگري هم كه نيازمند فنر غيرخطي هستند، استفاده كرد.

در اين اختراع مدار الكتريكي كنترل كننده ي مركزي موتور سيكلت هاپبرند توضيح داده شده است. موتور سيكلت هايبريد الكتريكي به وسيله ي اضافه كردن يك موتور الكتريكي جريان مستقيم بدون جاروبك در چرخ جلوي يك موتور سيكلت كه داراي استارتر و جعبه دنده ي متغير پيوسته بود، ساخته شده است. موتور الكتريكي داراي يك كنترل كننده است كه با گرفتن فرمان گشتاور و فرمانت ترمز موتور الكتريكي را كنترل مي كند. يك كنترل كننده مركزي وضعيت روشن و يا خاموش بودن موتور بنزيني و موتور الكتريكي و مقدار گشتاوري را كه هر كدام بايد در شرايط مختلف بدهند، كنترل مي كند. در اين مدار الكتريكي از يك ميكروكنترلر استفاده شده است كه به وسيله آن كنترل قسمت هاي مختلف موتور سيكلت و همچنين پياده سازي استراتژي كنترل موتور سيكلت انجام مي شود. در اين ثبت استراتژي كنترل موتورسيكلت هايبريد نيز توضيح داده شده است.